船舶航向积分补偿PID控制及参数自适应算法

刘勇，卜仁祥，徐海军，白军

Integral compensation PID and parameter adaptive algorithm of ship course control

LIU Yong, BU Ren-xiang, XU Hai-jun, BAI Jun

大连海事大学学报 . 2016, (3): 20 -24 . DOI: 10.16411/j.cnki.issn1006-7736.2016.03.004